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로봇이 어떻게 작동하는지 궁금하신가요? 로봇공학 커리어에 관심이 있으신가요? 로봇공학의 모든 하위 분야에서 사용되는 기초적인 수학적 모델링 기법을 열심히 학습할 준비가 되셨나요? 그렇다면, ‘현대 로봇공학: 역학, 계획 및 제어(Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control)’ 전문 과정이 여러분에게 안성맞춤일 수 있습니다. 이 전문 과정은 여섯 개의 짧은 강의로 이루어져 있으며, 로봇공학 분야에서 근무하기를 진지하게 희망하거나 심화 연구를 진행하려는 학생들에게 적합합니다. 단순한 기초 모음집이 아닙니다. 이 전문 과정의 강좌 4 ‘로봇 동작 계획 및 제어’에서는, 단순 맛보기가 아니라 로봇 운동 생성의 핵심 개념들을 배우게 될 겁니다.장애물이 있는 환경에서 로봇의 운동을 계획하고, 실시간으로 피드백을 제어하여 계획한 운동을 추적하는 것이죠. ‘현대 로봇공학’ 교과서의 챕터 10 ‘운동 계획’은 배위 공간, 그래프와 트리, 그래프 서치 등 기본적인 내용을 다룹니다. 그리고 그리드 기반의 운동 계획, 무작위 샘플링 기반 설계자, 가상 퍼텐셜 장 등 고전적 방식과 현대적 방식을 아우르는 운동 계획 기법들 역시 다룹니다. 챕터 11 ‘로봇 제어’는 운동 제어, 힘 제어, 하이브리드 운동-힘 제어를 다룹니다. 이 강좌는 교과서 ‘Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control’(Lynch 및 Park, Cambridge University Press 2017)에 따라 제작되었습니다. 이 책을 구매하시거나 무료 pdf 견본을 사용하실 수 있습니다. 여러분이 원하는 언어(Python, Mathematica, 및 MATLAB)를 선택하여 로봇공학 소프트웨어의 라이브러리를 구축하실 수 있습니다. 또한 무료 크로스 플랫폼 로봇 시뮬레이터 V-REP를 사용해서 최첨단 로봇공학 작업을 집에서도 편하게 무료로 수행하실 수 있습니다.الوحدات
챕터 10~10.3
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Videos
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Readings
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1
Discussion
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1
PeerReview
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6
Assignment
6
Assignment
- 운동 계획 개요(챕터 10.1) 강의 복습
- 배위 공간 장애물(챕터 10.2.1) 강의 복습
- 그래프와 트리(챕터 10.2.3) 강의 복습
- 그래프 서치(챕터 10.2.4) 강의 복습
- 완전한 경로 설계자(챕터 10.3) 강의 복습
- 운동 계획(챕터 10~10.3)
1
Peer Review
- A* 검색
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Discussions
- A* 검색의 속성들
5
Videos
- 운동 계획 개요(챕터 10.1)
- 배위 공간 장애물(챕터 10.2.1)
- 그래프와 트리(챕터 10.2.3)
- 그래프 서치(챕터 10.2.4)
- 완전한 경로 설계자(챕터 10.3)
3
Readings
- 강좌 4 ‘로봇 동작 계획 및 제어’에 오신 것을 환영합니다.
- 성공적인 강의 활용 지침서
- 챕터 10~10.3
챕터 10.4~10.7
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1
Readings
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1
Discussion
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1
PeerReview
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6
Assignment
6
Assignment
- 그리드 방식 운동 계획(챕터 10.4) 강의 복습
- 운동 계획을 위한 샘플링 방법(챕터 10.5, 파트 1/2) 강의 복습
- 운동 계획을 위한 샘플링 방법(챕터 10.5, 파트 2/2) 강의 복습
- 가상 퍼텐셜 장(챕터 10.6) 강의 복습
- 비선형 최적화(챕터 10.7) 강의 복습
- 운동 계획(챕터 10.4~10.7)
1
Peer Review
- 샘플링 기반 계획
1
Discussions
- 배위 공간을 나타내는 그래프 구축하기
5
Videos
- 그리드 방식 운동 계획(챕터 10.4)
- 운동 계획을 위한 샘플링 방법(챕터 10.5, 파트 1/2)
- 운동 계획을 위한 샘플링 방법(챕터 10.5, 파트 2/2)
- 가상 퍼텐셜 장(챕터 10.6)
- 비선형 최적화(챕터 10.7)
1
Readings
- 챕터 10.4~10.7
챕터 11~11.3
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Videos
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Readings
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Discussion
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9
Assignment
9
Assignment
- 제어 시스템 개요(챕터 11.1) 강의 복습
- 오차 응답(챕터 11.2.1) 강의 복습
- 선형 오차 동역학(챕터 11.2.2) 강의 복습
- 1계 오차 동역학(챕터 11.2.2.1) 강의 복습
- 2계 오차 동역학(챕터 11.2.2.2) 강의 복습
- 속도 입력값의 운동 제어(챕터 11.3, 파트 1/3) 강의 복습
- 속도 입력값의 운동 제어(챕터 11.3, 파트 2/3) 강의 복습
- 속도 입력값의 운동 제어(챕터 11.3, 파트 3/3) 강의 복습
- 로봇 제어(챕터 11~11.3)
1
Discussions
- 선형 오차 동역학의 안정성
8
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- 제어 시스템 개요(챕터 11.1)
- 오차 응답(챕터 11.2.1)
- 선형 오차 동역학(챕터 11.2.2)
- 1계 오차 동역학(챕터 11.2.2.1)
- 2계 오차 동역학(챕터 11.2.2.2)
- 속도 입력값의 운동 제어(챕터 11.3, 파트 1/3)
- 속도 입력값의 운동 제어(챕터 11.3, 파트 2/3)
- 속도 입력값의 운동 제어(챕터 11.3, 파트 3/3)
1
Readings
- 챕터 11~11.3
챕터 11.4~11.6
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Discussion
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6
Assignment
6
Assignment
- 토크 및 힘 입력값의 운동 제어(챕터 11.4, 파트 1/3) 강의 복습
- 토크 및 힘 입력값의 운동 제어(챕터 11.4, 파트2/3) 강의 복습
- 토크 및 힘 입력값의 운동 제어(챕터 11.4, 파트 3/3) 강의 복습
- 힘 제어(챕터 11.5) 강의 복습
- 하이브리드 운동-힘 제어(챕터 11.6) 강의 복습
- 로봇 제어(챕터 11.4~11.6)
1
Discussions
- 속도 제어 vs.토크 제어
5
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- 토크 및 힘 입력값의 운동 제어(챕터 11.4, 파트 1/3)
- 토크 및 힘 입력값의 운동 제어(챕터 11.4, 파트 2/3)
- 토크 및 힘 입력값의 운동 제어(챕터 11.4, 파트 3/3)
- 힘 제어(챕터 11.5)
- 하이브리드 운동-힘 제어(챕터 11.6)
1
Readings
- 챕터 11.4~11.6
Kevin Lynch