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로봇이 어떻게 작동하는지 궁금하신가요? 로봇공학 커리어에 관심이 있으신가요?로봇공학의 모든 하위 분야에서 사용되는 기초적인 수학적 모델링 기법을 열심히 학습할 준비가 되셨나요? 그렇다면, ‘현대 로봇공학: 역학, 계획 및 제어(Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control)’ 전문 과정이 여러분에게 안성맞춤일 수 있습니다. 이 전문 과정은 여섯 개의 짧은 강의로 이루어져 있으며, 로봇공학 분야에서 근무하기를 진지하게 희망하거나 심화 연구를 진행하려는 학생들에게 적합합니다. 이 강좌는 단순하지 않습니다. 전문 과정의 다섯 번째 강좌, 로봇 운동 계획 및 차륜형 이동 로봇에서는 로봇공학의 심화 주제를 탐구합니다. "현대 로봇공학" 교과서의 챕터 12, 잡기 및 매니퓰레이션에서는 접촉하는 강체 간 운동학과 하중의 모델링을 다루며, 모델링을 로봇 그립 및 기타 매니퓰레이션 작업의 분석 및 계획에 적용합니다.챕터 13 차륜형 이동 로봇은 전방향 및 비홀로노믹 차륜형 이동 로봇의 모델링, 운동 계획과 피드백 제어를 다룹니다. 그리고 차륜형 이동 베이스, 그리고 로봇 암으로 구성된 모바일 매니퓰레이터의 제어로 마무리합니다. 본 강좌는 교과서 "Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control"(Lynch 및 Park, Cambridge University Press 2017)에 따라 제작되었습니다. 이 책을 구매하시거나 무료 pdf 견본을 사용하실 수 있습니다.여러분이 원하는 언어(Python, Mathematica 및 MATLAB)를 선택하여 로봇공학 소프트웨어의 라이브러리를 구축하실 수 있습니다. 또한 무료 크로스 플랫폼 로봇 시뮬레이터 V-REP으로 집에서도 편하게 무료로 최첨단 로봇공학 작업을 해 보실 수 있습니다.الوحدات
챕터 12~12.1
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Videos
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Readings
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1
Discussion
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1
PeerReview
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8
Assignment
8
Assignment
- 잡기 및 매니퓰레이션(챕터 12) 강의 복습
- 단일 접촉의 일차 해석(챕터 12.1.1) 강의 복습
- 접촉 유형: 구름, 미끄럼, 끊어짐(챕터 12.1.2) 강의 복습
- 다중 접촉(챕터 12.1.3) 강의 복습
- 평면 그래픽 방법(챕터 12.1.6, 파트 1/2) 강의 복습
- 평면 그래픽 방법(챕터 12.1.6, 파트 2/2) 강의 복습
- 구조적 지지(챕터 12.1.7) 강의 복습
- 잡기 및 매니퓰레이션(챕터 12~12.1)
1
Peer Review
- 구조적 지지 평가
1
Discussions
- 전진 전용 자동차의 회전중심
7
Videos
- 잡기 및 매니퓰레이션(챕터 12)
- 단일 접촉의 일차 해석(챕터 12.1.1)
- 접촉 유형:구름, 미끄럼, 끊어짐(챕터 12.1.2)
- 다중 접촉(챕터 12.1.3)
- 평면 그래픽 방법(챕터 12.1.6, 파트 1/2)
- 평면 그래픽 방법(챕터 12.1.6, 파트 2/2)
- 구조적 지지(챕터 12.1.7)
3
Readings
- 현대 로봇공학의 다섯 번째 강좌 로봇 매니퓰레이션 및 차륜형 이동 로봇에 오신 것을 환영합니다
- 성공적인 강의 활용 지침서
- 챕터 12~12.1
챕터 12.2~12.3
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Discussion
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1
PeerReview
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7
Assignment
7
Assignment
- 마찰(챕터 12.2.1) 강의 복습
- 평면 그래픽 방법(챕터 12.2.2) 강의 복습
- 구조적 지지(챕터 12.2.3) 강의 복습
- 힘 및 운동 자유도의 이중성(챕터 12.2.4) 강의 복습
- 매니퓰레이션 및 미터자 수수께끼(챕터 12.3) 강의 복습
- 조립품의 이동(챕터 12.3) 강의 복습
- 잡기 및 매니퓰레이션(챕터 12.2~12.3)
1
Peer Review
- 조립품의 안정성 판단
1
Discussions
- 두 손가락의 평면 힘 지지
6
Videos
- 마찰(챕터 12.2.1)
- 평면 그래픽 방법(챕터 12.2.2)
- 구조적 지지(챕터 12.2.3)
- 힘 및 운동 자유도의 이중성(챕터 12.2.4)
- 매니퓰레이션 및 미터자 수수께끼(챕터 12.3)
- 조립품의 이동(챕터 12.3)
1
Readings
- 챕터 12.2~12.3
챕터 13~13.3.1
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1
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Discussion
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5
Assignment
5
Assignment
- 차륜형 이동 로봇(챕터 13.1) 강의 복습
- 전방향 차륜형 이동 로봇(챕터 13.2, 파트 1/2) 강의 복습
- 전방향 차륜형 이동 로봇(챕터 13.2, 파트 2/2) 강의 복습
- 비홀로노믹 차륜형 이동 로봇 모델링(챕터 13.3.1) 강의 복습
- 차륜형 이동 로봇(챕터 13~13.3.1)
1
Discussions
- 재래식 바퀴를 가진 전방향 차륜형 로봇
4
Videos
- 차륜형 이동 로봇(챕터 13.1)
- 전방향 차륜형 이동 로봇(챕터 13.2, 파트 1/2)
- 전방향 차륜형 이동 로봇(챕터 13.2, 파트 2/2)
- 비홀로노믹 차륜형 이동 로봇 모델링(챕터 13.3.1)
1
Readings
- 챕터 13~13.3.1
챕터 13.3.2~13.5
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1
Readings
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Discussion
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9
Assignment
9
Assignment
- 차륜형 이동 로봇의 가제어성(챕터 13.3.2, 파트 1/4) 강의 복습
- 차륜형 이동 로봇의 가제어성(챕터 13.3.2, 파트 2/4) 강의 복습
- 차륜형 이동 로봇의 가제어성(챕터 13.3.2, 파트 3/4) 강의 복습
- 차륜형 이동 로봇의 가제어성(챕터 13.3.2, 파트 4/4) 강의 복습
- 비홀로노믹 이동 로봇의 운동 계획(챕터 13.3.3) 강의 복습
- 비홀로노믹 이동 로봇의 운동 계획 피드백 제어(챕터 13.3.4) 강의 복습
- 주행기록계(챕터 13.4) 강의 복습
- 모바일 매니퓰레이션(챕터 13.5) 강의 복습
- 차륜형 이동 로봇(챕터 13.3.2~13.5)
1
Discussions
- 전진 전용 자동차의 가제어성
8
Videos
- 차륜형 이동 로봇의 가제어성(챕터 13.3.2, 파트 1/4)
- 차륜형 이동 로봇의 가제어성(챕터 13.3.2, 파트 2/4)
- 차륜형 이동 로봇의 가제어성(챕터 13.3.2, 파트 3/4)
- 차륜형 이동 로봇의 가제어성(챕터 13.3.2, 파트 4/4)
- 비홀로노믹 이동 로봇의 운동 계획(챕터 13.3.3)
- 비홀로노믹 이동 로봇의 운동 계획 피드백 제어(챕터 13.3.4)
- 주행기록계(챕터 13.4)
- 모바일 매니퓰레이션(챕터 13.5)
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Readings
- 챕터 13.3.2~13.5
Kevin Lynch