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로봇이 어떻게 작동하는지 궁금하신가요? 로봇공학 커리어에 관심이 있으신가요?로봇공학의 모든 하위 분야에서 사용되는 기초적인 수학적 모델링 기법을 열심히 학습할 준비가 되셨나요? 그렇다면, ‘현대 로봇공학: 역학, 계획 및 제어(Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control)’ 전문 과정이 여러분에게 안성맞춤일 수 있습니다. 이 전문 과정은 여섯 개의 짧은 강의로 이루어져 있으며, 로봇공학 분야에서 근무하기를 진지하게 희망하거나 심화 연구를 진행하려는 학생들에게 적합합니다. 이 강좌는 단순하지 않습니다. 전문 과정의 다섯 번째 강좌, 로봇 운동 계획 및 차륜형 이동 로봇에서는 로봇공학의 심화 주제를 탐구합니다. "현대 로봇공학" 교과서의 챕터 12, 잡기 및 매니퓰레이션에서는 접촉하는 강체 간 운동학과 하중의 모델링을 다루며, 모델링을 로봇 그립 및 기타 매니퓰레이션 작업의 분석 및 계획에 적용합니다.챕터 13 차륜형 이동 로봇은 전방향 및 비홀로노믹 차륜형 이동 로봇의 모델링, 운동 계획과 피드백 제어를 다룹니다. 그리고 차륜형 이동 베이스, 그리고 로봇 암으로 구성된 모바일 매니퓰레이터의 제어로 마무리합니다. 본 강좌는 교과서 "Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control"(Lynch 및 Park, Cambridge University Press 2017)에 따라 제작되었습니다. 이 책을 구매하시거나 무료 pdf 견본을 사용하실 수 있습니다.여러분이 원하는 언어(Python, Mathematica 및 MATLAB)를 선택하여 로봇공학 소프트웨어의 라이브러리를 구축하실 수 있습니다. 또한 무료 크로스 플랫폼 로봇 시뮬레이터 V-REP으로 집에서도 편하게 무료로 최첨단 로봇공학 작업을 해 보실 수 있습니다.الوحدات
챕터 12~12.1
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Videos
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3
Readings
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1
Discussion
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1
PeerReview
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8
Assignment
8
Assignment
- 잡기 및 매니퓰레이션(챕터 12) 강의 복습
- 단일 접촉의 일차 해석(챕터 12.1.1) 강의 복습
- 접촉 유형: 구름, 미끄럼, 끊어짐(챕터 12.1.2) 강의 복습
- 다중 접촉(챕터 12.1.3) 강의 복습
- 평면 그래픽 방법(챕터 12.1.6, 파트 1/2) 강의 복습
- 평면 그래픽 방법(챕터 12.1.6, 파트 2/2) 강의 복습
- 구조적 지지(챕터 12.1.7) 강의 복습
- 잡기 및 매니퓰레이션(챕터 12~12.1)
1
Peer Review
- 구조적 지지 평가
1
Discussions
- 전진 전용 자동차의 회전중심
7
Videos
- 잡기 및 매니퓰레이션(챕터 12)
- 단일 접촉의 일차 해석(챕터 12.1.1)
- 접촉 유형:구름, 미끄럼, 끊어짐(챕터 12.1.2)
- 다중 접촉(챕터 12.1.3)
- 평면 그래픽 방법(챕터 12.1.6, 파트 1/2)
- 평면 그래픽 방법(챕터 12.1.6, 파트 2/2)
- 구조적 지지(챕터 12.1.7)
3
Readings
- 현대 로봇공학의 다섯 번째 강좌 로봇 매니퓰레이션 및 차륜형 이동 로봇에 오신 것을 환영합니다
- 성공적인 강의 활용 지침서
- 챕터 12~12.1
챕터 12.2~12.3
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Discussion
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1
PeerReview
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7
Assignment
7
Assignment
- 마찰(챕터 12.2.1) 강의 복습
- 평면 그래픽 방법(챕터 12.2.2) 강의 복습
- 구조적 지지(챕터 12.2.3) 강의 복습
- 힘 및 운동 자유도의 이중성(챕터 12.2.4) 강의 복습
- 매니퓰레이션 및 미터자 수수께끼(챕터 12.3) 강의 복습
- 조립품의 이동(챕터 12.3) 강의 복습
- 잡기 및 매니퓰레이션(챕터 12.2~12.3)
1
Peer Review
- 조립품의 안정성 판단
1
Discussions
- 두 손가락의 평면 힘 지지
6
Videos
- 마찰(챕터 12.2.1)
- 평면 그래픽 방법(챕터 12.2.2)
- 구조적 지지(챕터 12.2.3)
- 힘 및 운동 자유도의 이중성(챕터 12.2.4)
- 매니퓰레이션 및 미터자 수수께끼(챕터 12.3)
- 조립품의 이동(챕터 12.3)
1
Readings
- 챕터 12.2~12.3
챕터 13~13.3.1
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Discussion
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5
Assignment
5
Assignment
- 차륜형 이동 로봇(챕터 13.1) 강의 복습
- 전방향 차륜형 이동 로봇(챕터 13.2, 파트 1/2) 강의 복습
- 전방향 차륜형 이동 로봇(챕터 13.2, 파트 2/2) 강의 복습
- 비홀로노믹 차륜형 이동 로봇 모델링(챕터 13.3.1) 강의 복습
- 차륜형 이동 로봇(챕터 13~13.3.1)
1
Discussions
- 재래식 바퀴를 가진 전방향 차륜형 로봇
4
Videos
- 차륜형 이동 로봇(챕터 13.1)
- 전방향 차륜형 이동 로봇(챕터 13.2, 파트 1/2)
- 전방향 차륜형 이동 로봇(챕터 13.2, 파트 2/2)
- 비홀로노믹 차륜형 이동 로봇 모델링(챕터 13.3.1)
1
Readings
- 챕터 13~13.3.1
챕터 13.3.2~13.5
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Readings
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Discussion
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9
Assignment
9
Assignment
- 차륜형 이동 로봇의 가제어성(챕터 13.3.2, 파트 1/4) 강의 복습
- 차륜형 이동 로봇의 가제어성(챕터 13.3.2, 파트 2/4) 강의 복습
- 차륜형 이동 로봇의 가제어성(챕터 13.3.2, 파트 3/4) 강의 복습
- 차륜형 이동 로봇의 가제어성(챕터 13.3.2, 파트 4/4) 강의 복습
- 비홀로노믹 이동 로봇의 운동 계획(챕터 13.3.3) 강의 복습
- 비홀로노믹 이동 로봇의 운동 계획 피드백 제어(챕터 13.3.4) 강의 복습
- 주행기록계(챕터 13.4) 강의 복습
- 모바일 매니퓰레이션(챕터 13.5) 강의 복습
- 차륜형 이동 로봇(챕터 13.3.2~13.5)
1
Discussions
- 전진 전용 자동차의 가제어성
8
Videos
- 차륜형 이동 로봇의 가제어성(챕터 13.3.2, 파트 1/4)
- 차륜형 이동 로봇의 가제어성(챕터 13.3.2, 파트 2/4)
- 차륜형 이동 로봇의 가제어성(챕터 13.3.2, 파트 3/4)
- 차륜형 이동 로봇의 가제어성(챕터 13.3.2, 파트 4/4)
- 비홀로노믹 이동 로봇의 운동 계획(챕터 13.3.3)
- 비홀로노믹 이동 로봇의 운동 계획 피드백 제어(챕터 13.3.4)
- 주행기록계(챕터 13.4)
- 모바일 매니퓰레이션(챕터 13.5)
1
Readings
- 챕터 13.3.2~13.5
Auto Summary
Explore the fascinating world of robotics with "Modern Robotics, Course 5: Robot Manipulation and Wheeled Mobile Robots," a comprehensive and advanced program designed for those passionate about science and engineering. Guided by expert instructors, this course delves deep into the intricate aspects of robotic manipulation and the mechanics of wheeled mobile robots, making it an ideal choice for individuals seriously considering a career in robotics or engaging in advanced research. Structured as part of a six-course series, this module focuses on key concepts from the "Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control" textbook by Lynch and Park. It covers essential topics such as the kinematics and dynamics of interacting rigid bodies, robot gripping, and manipulation tasks, as well as the modeling, motion planning, and feedback control of both omnidirectional and nonholonomic wheeled mobile robots. The course also extends to controlling mobile manipulators, which combine wheeled bases with robotic arms. Learners will have the option to use their preferred programming languages, such as Python, Mathematica, or MATLAB, to build a robust robotics software library. Additionally, participants can take advantage of the free V-REP cross-platform robot simulator to conduct cutting-edge robotics projects from the comfort of their homes. This professional-level course is available on Coursera, with flexible subscription options including Starter and Professional plans. Whether you're a student aiming to deepen your knowledge in robotics or a professional looking to enhance your skills, this course offers valuable insights and practical experience to advance your understanding and capabilities in the field of modern robotics.
Kevin Lynch